介入手术，以极其微小的创伤深入人体血管内部对目标血管进行疏通、栓塞(治疗肿瘤，堵塞肿瘤体主要供血血管)，甚至放置瓣膜、支架等耗材来维持正常循环。但这一精准、微创的手术也有相应的副损伤——辐射。一台手术下来，患者和医生所受到的医源性辐射损伤剂量不小。如果在精准影像定位的前提下，由一台机器人辅助医生精准施术之余，操作医生则远程操作，避免了辐射伤害，对医患双方都是一种保护。
2月28日下午，由中山大学附属第一医院与广东省精格医疗技术有限公司合作研发的“介入放射学泛血管手术机器人”项目迎来了首台原型机。下一步，在对机器人进行集成后，团队将针对性地开展动物试验和后续临床试验性研究，以期尽快让该机器人上市应用造福患者。
介入手术微创、有效，康复快
但医生是在“负重”施术
介入放射学是继内科学、外科学之外的第三大支柱性学科，特别是对肝癌肿瘤的血管栓塞方面有立竿见影的效果。通过手术医生操作导管在人体的血管内游走，将特定的封堵材料放置在肿瘤的主要供血血管里，给肿瘤“断供”后达到饿死肿瘤的治疗效果。该手术方式极其微创，只要在体表开一个小口将导管深入到血管内部就能实施，患者创伤小，恢复快，治疗也相对精准。发展到现阶段，其在肿瘤栓塞、心脏疾病领域(部分瓣膜病、冠脉疏通)、脑血管领域(脑卒中后机械取栓)以及周围性血管病变如下肢血管栓塞等诸多领域都开始应用。仅中山一院介入科年手术量就超过5000多例。
但人体血管四通八达，手术导管如何在血管管腔内灵活游走，一则需要施术医生的熟练度，一则需要在电离辐射下运用影像技术对血管走形、导管、导丝位置实施精准定位。患者需要吃一定剂量的辐射不说，施术医生做十台手术所受的辐射剂量也远比健康成人一年可承受辐射的上限要多四倍。机器人项目发起人，中山医院影像科杨建勇教授曾经对10台介入手术的辐射剂量进行统计，结果显示，医生累计接受辐照超过235毫西弗，远超世界卫生组织规定的成人群体五年累计不得超过100毫西弗、任意一年不超过50毫西弗的安全阈值。
“介入医生开展手术，实际上是需要穿戴沉重的铅衣、铅围脖、铅帽子来开展手术。”即便如此，每个季度对介入科医生进行的检查中，时不时会有医生辐射超标不得不停止手术、放假疗养，给本就紧张的介入医生团队带来人力资源分配上的捉襟见肘。更何况常年的“负重”工作，介入医生发生脊柱、腰椎损伤的概率也大大增加。
机器人辅助下控制导管、导丝游走
医患双方接受的医源性辐射都在减少
针对介入手术存在的“痛点”，中山一院及精格医疗团队在1年半前合作启动了“介入放射学泛血管手术机器人”项目，利用协作机器人协助医生实现手术过程中辐射环境全隔离，保护医生不再遭受辐射损伤，提高手术效率。大大推动介入放射学的普及，到了28日，团队开发的首台机器人原型机正式亮相。
“截至目前，全球范围内的介入手术机器人项目仅有一款用于心脏介入的产品上市，但其精密度、操作便利性和对高难度手术的应用都有待提高”，团队成员，精格医疗负责人朱寒表示，施术时，医生只要在终端操作台进行操作，导管、导丝等手术耗材在血管内的“掘进”工作，将由机器人辅助完成。“当前，机器人和操作台之间通过更为稳妥的5-10米长管线进行对接，远程操控也可以实现，我们的目标就是能够实施跨院、跨地市的远程介入手术。”
联合开发团队研发的这一机器人一旦成熟上市，将具有填补空白和造福患者等多重意义。“有了机器人的辅助，不仅远程操作的医生避免了医源性辐射伤害，患者也能在机器人自带的导航、定位等功能辅助下，减少DSA开机频率，降低辐射损伤。”
杨建勇教授表示，目前原型机推出后，仍有不少改进的地方，比如系统、设备进一步集成，再比如医生远程操控时的手术视野、远程操控时候的反馈迟滞、延时等问题都还需解决。
根据计划，团队将在原型机面世后尽快开展相应的动物试验，并通过多场景的设计确保机器人辅助下的介入手术的安全性。并在条件允许，确保安全有效的情况下开展临床验证。
采写：南都记者王道斌通讯员彭福祥潘曼琪
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